河北大兴人吴全佑，经多年精心苦练，吸收杨式太极拳杨露禅、杨班候父子大、小架之精华，在杨式太极拳的基础上，创立出一套人称为中架式的太极拳，可以说是吴式太极拳最早的雏形。后经其子吴鉴泉数十年融化和拓展，形成了一种以柔化为主，拳架紧凑，拳法细腻，轻灵圆活的新拳架，这就是吴式太极拳。

全佑(1834-1902)字公甫，号保亭。杨禄禅在京授拳时，神机(火器)营中的万春、凌山、全佑受益最佳。经数年勤学苦练，三人各得所长。凌山善发劲，万春得刚劲，全佑则长于柔化。后全佑从杨氏次子班侯继续深造，事师最孝，学习笃诚，深受杨禄禅宠爱，兼得杨家父子之长，称著京城。全佑先生，性格外柔内刚，外表斯文。为人慷慨，乐于助人，曾于路上见有军人打商贩，遂上前阻止。但军人自负孔武有力，又见全佑斯文，认为可欺，则一言不合拳脚交加。但如蜻蜓撼树，倒地不起。全佑则告诫其不可自负拳技，欺凌百姓。

一天，全佑在书房读书，忽有客人来访。全佑出客厅相迎，只见客人已经进了大门。全佑款款相迎，那人疾步向前，一揖到地说：“晚生拜见。”全佑拱手还礼，这一瞬间，只听得咣的一声，来客突然飞起，倒撞到客厅门外。周围的人大吃一惊，莫名其妙。原来客人在施礼时突然用一招“仙人指路”，直朝全佑下腹打来。全佑明察秋毫，连消带打，便把来客腾空发了出去。

传子鉴泉，徒有王茂斋、郭松亭、常远亭、夏公甫、齐阁臣等。为吴式太极拳奠基人。